基于勢(shì)場(chǎng)搜索的無人車動(dòng)態(tài)避障路徑規(guī)劃算法研究
關(guān)鍵詞：路徑規(guī)劃 人工勢(shì)場(chǎng) 5方位搜索 無人車 動(dòng)態(tài)避障
摘要：針對(duì)人工勢(shì)場(chǎng)法易使無人車在動(dòng)態(tài)障礙物環(huán)境下避障失敗的問題,提出一種適用于動(dòng)態(tài)環(huán)境下路徑規(guī)劃的改進(jìn)勢(shì)場(chǎng)搜索算法。首先,通過改變斥力方向和添加距離因子,避免了傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)存在的局部極小值和目標(biāo)不可達(dá)問題;其次,根據(jù)改進(jìn)后的人工勢(shì)場(chǎng)法得到無人車受到的合力方向,并以無人車為圓心,合力方向?yàn)榛鶞?zhǔn),搜索其左右90°范圍內(nèi)的5個(gè)方位點(diǎn),5個(gè)方位點(diǎn)由無人車當(dāng)前位置、合力方向和搜索半徑共同確定;最后,通過計(jì)算5個(gè)方位點(diǎn)與障礙物的距離,判斷該方位點(diǎn)是否位于障礙物的影響范圍內(nèi),若是則剔除該方位點(diǎn),否則保留該方位點(diǎn),并作為下一時(shí)刻的目標(biāo)位置。超車場(chǎng)景下的仿真結(jié)果表明,該方法可為無人車在動(dòng)態(tài)障礙物環(huán)境下規(guī)劃出一條安全的避障路徑。
北京汽車雜志要求:
{1}參考文獻(xiàn)的著錄格式為：主要責(zé)任者．題名：其他題名信息．出版地：出版者，出版年．更新或修改日期．[查閱日期]．獲取和訪問路徑。
{2}論文類文稿一般包括題目、摘要、關(guān)鍵詞、正文、參考文獻(xiàn)等部分。
{3}在尊重原作的前提下，本書編委會(huì)可能對(duì)來稿作必要的修改或刪節(jié)，不愿修改者請(qǐng)事先聲明。
{4}關(guān)鍵詞，一般以3-5個(gè)為宜，用分號(hào)相隔，應(yīng)緊扣文章主題，盡量采用《漢語主題詞表》中的規(guī)范詞。
{5}二級(jí)標(biāo)題，序數(shù)加括號(hào)后不再使用標(biāo)點(diǎn),如“（一）”“（二）”，左側(cè)空二字符。
注：因版權(quán)方要求，不能公開全文，如需全文，請(qǐng)咨詢雜志社
