基于組合激光結(jié)構(gòu)光的多功能視覺傳感器
關(guān)鍵詞：視覺傳感器 激光結(jié)構(gòu)光 坡口檢測 焊縫跟蹤 焊槍高度檢測
摘要：提出并設(shè)計(jì)了一款基于組合激光結(jié)構(gòu)光的新型多功能單目視覺傳感器,介紹了其研究開發(fā)思路和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)過程.基于單目視覺和單幅圖像處理,可實(shí)現(xiàn)焊接坡口截面尺寸、焊槍高度和空間位姿檢測等功能.傳感器的標(biāo)定充分利用了其內(nèi)部固有參數(shù),在焊槍空間位姿發(fā)生變化時(shí),不需要進(jìn)行重新標(biāo)定,有效提高了其應(yīng)用于復(fù)雜結(jié)構(gòu)件焊接時(shí)的適應(yīng)能力.組合激光結(jié)構(gòu)光的應(yīng)用,有效解決了常規(guī)單目視覺存在的深度方向信息丟失問題.針對(duì)V形坡口的截面尺寸和焊槍高度檢測,推導(dǎo)了檢測算法并進(jìn)行了試驗(yàn)驗(yàn)證.試驗(yàn)結(jié)果表明,最大檢測誤差不超過2.1%.
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