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關(guān)鍵詞：預(yù)測控制 路徑跟蹤 智能車輛 車輛穩(wěn)定性 自動轉(zhuǎn)向 

摘要：針對目前車輛路徑跟蹤控制大多集中于跟蹤的精確性,卻忽略車輛行駛穩(wěn)定性的問題,提出一種考慮車輛穩(wěn)定性的模型預(yù)測路徑跟蹤方法.首先,以簡化后的車輛動力學(xué)模型為基礎(chǔ),推導(dǎo)線性時變路徑跟蹤預(yù)測模型,增添表征車輛穩(wěn)定性的質(zhì)心側(cè)偏角等約束條件;然后,對二次規(guī)劃進行求解,添加向量松弛因子解決計算中出現(xiàn)的無解問題;最后,通過Carsim和Matlab/Simulink聯(lián)合仿真對文中方法進行驗證.仿真結(jié)果表明:基于文中所提方法設(shè)計的控制器能夠在不同車速、不同附著系數(shù)下,保證跟蹤參考路徑較為精確的同時,還可以保證車輛的穩(wěn)定性.

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