水下滑翔蛇形機器人滑翔控制的強化學(xué)習(xí)方法
關(guān)鍵詞：強化學(xué)習(xí) 水下滑翔蛇形機器人 馬爾可夫決策過程 循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)
摘要：研究了一種強化學(xué)習(xí)算法,用于水下滑翔蛇形機器人的滑翔運動控制.針對水動力環(huán)境難以建模的問題,使用強化學(xué)習(xí)方法使水下滑翔蛇形機器人自適應(yīng)復(fù)雜的水環(huán)境,并自動學(xué)習(xí)僅通過調(diào)節(jié)浮力來控制滑翔運動.對此,提出了循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)蒙特卡洛策略梯度算法,改善了由于機器人的狀態(tài)難以完全觀測而導(dǎo)致的算法難以訓(xùn)練的問題,并將水下滑翔蛇形機器人的基本滑翔動作控制問題近似為馬爾可夫決策過程,從而得到有效的滑翔控制策略.通過仿真和實驗證明了所提出方法的有效性.
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