基于PLC的四輪驅(qū)動(dòng)室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)
關(guān)鍵詞：plc控制 室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人 底盤設(shè)計(jì) 四輪驅(qū)動(dòng) 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)
摘要：搭建一款四輪驅(qū)動(dòng)室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人模型,并對其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,推導(dǎo)出圓弧(轉(zhuǎn)彎)、原地回轉(zhuǎn)等運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下各車輪的偏轉(zhuǎn)角度與滾動(dòng)速度的數(shù)學(xué)模型。人機(jī)交互使用觸摸屏,PLC作為控制器搭建控制平臺(tái),通過參數(shù)化程序指令編制程序,對4個(gè)車輪的偏轉(zhuǎn)與滾動(dòng)進(jìn)行獨(dú)立控制,實(shí)現(xiàn)其他四輪結(jié)構(gòu)不能實(shí)現(xiàn)的斜行、橫移與原地回轉(zhuǎn)功能,具有運(yùn)行靈活、人機(jī)交互方便、成本低的特點(diǎn)。
江蘇工程職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報(bào)雜志要求:
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