酒店送貨機器人機械臂結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化研究
關(guān)鍵詞：機械臂 結(jié)構(gòu)參數(shù) 關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角 速度波動
摘要：為提高酒店送貨機器人機械臂的穩(wěn)定性能,設(shè)計了一種機械臂結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化方法。在傳統(tǒng)機械臂結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上,利用有限元分析模型,確定機械臂關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角范圍與約束條件,并在此基礎(chǔ)上生成優(yōu)化變量與多目標函數(shù),構(gòu)建函數(shù)模型,結(jié)合動態(tài)力學(xué)分析法,實現(xiàn)機器人機械臂結(jié)構(gòu)的參數(shù)優(yōu)化。仿真結(jié)果表明,優(yōu)化前后機械臂關(guān)節(jié)的角速度波動幅值下降明顯,說明通過參數(shù)優(yōu)化使機械臂的速度波動得到抑制,對穩(wěn)定性能的優(yōu)化效果較好。
機械設(shè)計與制造工程雜志要求:
{1}參考文獻采用順序編碼制，按文獻在文中出現(xiàn)的先后順序排列。以不少于10條為宜。直接引用須標注具體頁碼，概述性引用可標注頁碼范圍。
{2}本刊不退稿，請自留底稿。請作者注明詳細聯(lián)系方式（電話、地址等），以便及時取得聯(lián)系。
{3}請勿一稿多投！電子稿件發(fā)送后3個月內(nèi)未收到本刊用稿通知，作者可自行處理。
{4}題目：要求言簡意賅，標新立異，大氣磅礴，嚴謹工整。
{5}作者姓名在文題下按順序排列，作者單位及郵政編碼腳注在同頁左下方，并附第一作者簡介(含最高學(xué)歷、職務(wù)、職稱、工作單位、聯(lián)系電話及E-mail)。
注：因版權(quán)方要求，不能公開全文，如需全文，請咨詢雜志社
