顆粒增強(qiáng)材料噴涂機(jī)器人的運(yùn)動軌跡規(guī)劃研究
關(guān)鍵詞：螢火蟲算法 人工勢場算法 柵格法 機(jī)器人 軌跡規(guī)劃
摘要：為避免人工勢場(APF)算法陷入震蕩和局部極小值,將螢火蟲算法(FA)引入人工勢場算法,利用FA的尋優(yōu)特性進(jìn)行顆粒增強(qiáng)材料噴涂機(jī)器人的運(yùn)動路徑規(guī)劃。首先,將顆粒增強(qiáng)材料噴涂機(jī)器人的路徑規(guī)劃問題轉(zhuǎn)化為當(dāng)前機(jī)器人位置尋優(yōu)的過程,并建立相應(yīng)的數(shù)學(xué)模型;其次,根據(jù)障礙物分布和是否陷入局部最小值或者震蕩等情況,對顆粒增強(qiáng)材料噴涂機(jī)器人的路徑規(guī)劃采用不同策略,通過FA搜索梯度方向上最優(yōu)解,從而繞過障礙物或逃逸實(shí)現(xiàn)路徑的最優(yōu)規(guī)劃。仿真結(jié)果表明,該算法易于找出最優(yōu)路徑并避免震蕩,可以進(jìn)行運(yùn)動軌跡的實(shí)時規(guī)劃。
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