一類(lèi)欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制
關(guān)鍵詞：欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 滑模控制 子系統(tǒng) 時(shí)變切換增益
摘要：針對(duì)一類(lèi)二自由度欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制問(wèn)題,提出了一種新型的滑模變結(jié)構(gòu)控制策略。將整個(gè)系統(tǒng)分解為2個(gè)子系統(tǒng),并分別定義2個(gè)子系統(tǒng)的滑動(dòng)面。利用第1個(gè)子系統(tǒng)滑動(dòng)面的等效控制來(lái)構(gòu)造系統(tǒng)的控制輸入,并將第2個(gè)子系統(tǒng)的滑動(dòng)面引入到切換控制律的設(shè)計(jì)中。基于第1個(gè)子系統(tǒng)的滑動(dòng)面設(shè)計(jì)了控制器的切換控制部分,從而得出最終的滑?？刂坡伞Ｋ每刂坡赡軌蚋鶕?jù)第2個(gè)子系統(tǒng)滑動(dòng)面的變化動(dòng)態(tài)地調(diào)整其切換增益,并保證2個(gè)子系統(tǒng)的滑動(dòng)面都是漸近穩(wěn)定的。橋式吊車(chē)系統(tǒng)的仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明了所提出的控制策略的有效性和魯棒性。
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