下肢輔助步行外骨骼機器人步行模型研究
何昱夷; 李培興; 閆維新; 趙言正 上海交通大學(xué)機械與動力工程學(xué)院; 上海200240
關(guān)鍵詞：下肢外骨骼 步行模型 運動學(xué) 動力學(xué)
摘要：針對當前廣泛使用的基于正常人步行軌跡的步態(tài)規(guī)劃方法的諸多缺點,全面介紹了下肢輔助步行外骨骼機器人基于運動學(xué)和動力學(xué)的步態(tài)建模方法,得到了模型中各種時變參數(shù)對于步態(tài)分析的運動曲線,為特異性步態(tài)參數(shù)下的自主規(guī)劃問題提供了理論依據(jù),解決了下肢輔助步行外骨骼機器人軌跡規(guī)劃的參數(shù)適應(yīng)性問題。實驗表明,該方法針對不同身材人群對于下肢輔助步行外骨骼機器人的特異性需求,能夠獲取當前構(gòu)型下的最優(yōu)化參數(shù),規(guī)劃出最優(yōu)的下肢輔助步行外骨骼機器人的步行運動。
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