一種基于多傳感器數(shù)據(jù)融合的云臺自穩(wěn)控制方法
關(guān)鍵詞：四元數(shù) 陀螺儀 加速度計 地磁計 姿態(tài)解算
摘要：云臺的穩(wěn)定性對搭載的設(shè)備有重要影響,為實現(xiàn)云臺自穩(wěn),設(shè)計了一種基于多傳感器數(shù)據(jù)融合的云臺自穩(wěn)控制方法。采用三軸陀螺儀、三軸加速度計、三軸地磁的(Attitude and Heading Reference System,AHRS)系統(tǒng)獲取角速度、加速度及地磁強度等信號,采用卡爾曼濾波算法對加速度進(jìn)行處理,采用四元數(shù)對三種數(shù)據(jù)進(jìn)行融合,并求解云臺俯仰姿態(tài)角和偏航姿態(tài)角,使用串級雙閉環(huán)PID作為控制策略。實驗結(jié)果表明,該方法能夠使云臺在復(fù)雜環(huán)境下具有較高的精度和抗干擾能力,同時具有超調(diào)量小、魯棒性強的特點。
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