拖拉機后懸掛橫向位姿調(diào)整的模糊PID控制
關鍵詞：車輛 拖拉機 位姿 后懸掛 模糊控制
摘要：針對傳統(tǒng)拖拉機后懸掛機構無法實現(xiàn)橫向位姿自動調(diào)整,難以適應丘陵山地復雜地形作業(yè)需求,導致耕深均勻性差、作業(yè)效率低等問題,該文設計了-種采用雙液壓缸進行橫向位姿調(diào)整的后懸掛系統(tǒng)。首先,對提升臂、提升桿、農(nóng)具三腳架等構件進行運動學分析,并運用MATLAB對液壓缸活塞桿位移與農(nóng)機具傾斜角度進行仿真,得出當橫向傾角為-15°~15°時,液壓缸活塞桿位移與角度的函數(shù)關系;其次,設計了橫向位姿調(diào)整機構液壓系統(tǒng),并建立了該液壓系統(tǒng)的數(shù)學模型;運用Simulink搭建了橫向位姿調(diào)整系統(tǒng)的液壓系統(tǒng)仿真模型,并采用模糊PID控制方法對仿真模型進行控制性能仿真;最后,搭建了拖拉機后懸掛系統(tǒng)控制試驗平臺,進行了拖拉機后懸掛橫向位姿調(diào)整試驗。結果表明:在預定目標內(nèi)(±2°~±15°),最大誤差為1%,平均誤差為0.7%,仿真的系統(tǒng)調(diào)整時間較短,不足0.2s,試驗的調(diào)整時間為1s左右,系統(tǒng)穩(wěn)定時間仿真和試驗都很小,在0.1s左右,試驗和仿真超調(diào)量為0,符合設計目標,能夠滿足山地丘陵作業(yè)的橫向角度調(diào)節(jié)需求。。
農(nóng)業(yè)工程學報雜志要求:
{1}本刊用稿采取三審四校制。來稿應包括題名、作者姓名、作者單位、中英文摘要與關鍵詞、主要作者簡介、正文、參考文獻等。
{2}注意區(qū)分“、”號，“，”號，“；”號的規(guī)范使用，不得混用。
{3}如果能用文字簡潔說明的內(nèi)容就不必列表。圖、表按其在正文中出現(xiàn)的先后次序連續(xù)編碼,每幅圖表應冠有圖表序號及圖題、表題。
{4}腳注用宋體小五號字。中國年號、古籍卷數(shù)請用中文數(shù)字。其他如公歷年份、期刊卷期號、頁碼等，均請用阿拉伯數(shù)字。
{5}基金項目請注明文章相關課題的基金來源及編號。
注：因版權方要求，不能公開全文，如需全文，請咨詢雜志社
