基于因子圖的自動(dòng)駕駛?cè)诤隙ㄎ谎芯?/h2>
袁子葉; 尹慧琳; 伍淑莉 同濟(jì)大學(xué)中德學(xué)院電子信息系; 上海201804
關(guān)鍵詞：自動(dòng)駕駛系統(tǒng) 即時(shí)定位及地圖構(gòu)建 信息融合 因子圖
摘要：在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的即時(shí)定位及地圖構(gòu)建問(wèn)題中,當(dāng)行車路況復(fù)雜多變時(shí),如何對(duì)車輛位姿進(jìn)行準(zhǔn)確實(shí)時(shí)估計(jì)是一個(gè)關(guān)鍵問(wèn)題。就該問(wèn)題提出基于因子圖的多傳感器融合方法,在Matlab軟件環(huán)境中實(shí)現(xiàn)車輛的準(zhǔn)確實(shí)時(shí)定位。根據(jù)實(shí)際駕駛過(guò)程的特性選擇試驗(yàn)采用的數(shù)據(jù)類型并建立相應(yīng)的數(shù)學(xué)模型,分別根據(jù)GPS及IMU數(shù)據(jù)特征以及VO和IMU的數(shù)據(jù)特征建立相應(yīng)的融合因子圖模型,基于KITTI數(shù)據(jù)集,對(duì)所建立的融合因子圖模型進(jìn)行試驗(yàn)驗(yàn)證。結(jié)果表明,通過(guò)融合因子圖模型可以準(zhǔn)確地估計(jì)車輛當(dāng)前時(shí)刻的位姿。
汽車工程學(xué)報(bào)雜志要求:
{1}摘要應(yīng)具有獨(dú)立性，內(nèi)容包括目的、方法、結(jié)果、結(jié)論4部分，200字左右；關(guān)鍵詞3~5個(gè)
{2}我們倡導(dǎo)并堅(jiān)守嚴(yán)謹(jǐn)?shù)膶W(xué)術(shù)誠(chéng)信，反對(duì)一稿多投，拒絕抄襲！
{3}本類注釋是對(duì)論著正文中某一特定內(nèi)容的進(jìn)一步解釋或補(bǔ)充說(shuō)明，或者各種不宜列人參考文獻(xiàn)的引文，如檔案資料、內(nèi)部資料，轉(zhuǎn)引類文獻(xiàn)。
{4}引言應(yīng)簡(jiǎn)明概括論文的研究基礎(chǔ)、國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀、研究目的與意義等。
{5}投稿作者務(wù)必注明詳細(xì)通信地址、電話及電子信箱，以便編輯部及時(shí)與您聯(lián)系。
注：因版權(quán)方要求，不能公開(kāi)全文，如需全文，請(qǐng)咨詢雜志社
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摘要：在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的即時(shí)定位及地圖構(gòu)建問(wèn)題中,當(dāng)行車路況復(fù)雜多變時(shí),如何對(duì)車輛位姿進(jìn)行準(zhǔn)確實(shí)時(shí)估計(jì)是一個(gè)關(guān)鍵問(wèn)題。就該問(wèn)題提出基于因子圖的多傳感器融合方法,在Matlab軟件環(huán)境中實(shí)現(xiàn)車輛的準(zhǔn)確實(shí)時(shí)定位。根據(jù)實(shí)際駕駛過(guò)程的特性選擇試驗(yàn)采用的數(shù)據(jù)類型并建立相應(yīng)的數(shù)學(xué)模型,分別根據(jù)GPS及IMU數(shù)據(jù)特征以及VO和IMU的數(shù)據(jù)特征建立相應(yīng)的融合因子圖模型,基于KITTI數(shù)據(jù)集,對(duì)所建立的融合因子圖模型進(jìn)行試驗(yàn)驗(yàn)證。結(jié)果表明,通過(guò)融合因子圖模型可以準(zhǔn)確地估計(jì)車輛當(dāng)前時(shí)刻的位姿。
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