基于DirectX的六維控制器虛擬仿真
關(guān)鍵詞：并聯(lián)機構(gòu) 六維控制器 虛擬仿真 directx
摘要：提出一種基于宏動3-URS并聯(lián)機構(gòu)的六維控制器,在闡明工作原理的基礎(chǔ)上,對其空間位姿進行了運動學(xué)分析。利用MATLAB進行仿真分析并將結(jié)果與標(biāo)定值進行比較,有效驗證了運動學(xué)正解的可靠性和設(shè)計方案的可行性,為后續(xù)的參數(shù)優(yōu)化及控制系統(tǒng)設(shè)計提供了必要的理論依據(jù)。給出了利用DirectX技術(shù)并引入四元數(shù)來表示坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)變換,根據(jù)實時采集到的各關(guān)節(jié)變量,實現(xiàn)3-URS并聯(lián)機構(gòu)在虛擬三維場景中的關(guān)聯(lián)運動,并進行了模擬仿真分析,為今后的深入研究奠定了基礎(chǔ)。
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