基于模型預(yù)測(cè)的無人駕駛車輛路徑跟隨控制
關(guān)鍵詞：模型預(yù)測(cè)控制 無人駕駛 遺傳算法 路徑跟隨
摘要：為了使汽車對(duì)所規(guī)劃的路徑進(jìn)行準(zhǔn)確穩(wěn)定地跟隨,建立了縱向、橫向和橫擺的三自由度汽車動(dòng)力學(xué)模型,確定目標(biāo)函數(shù)并加入約束條件,利用遺傳算法(GA)對(duì)模型預(yù)測(cè)控制器(MPC)的預(yù)測(cè)時(shí)域、控制時(shí)域這兩個(gè)重要參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化。搭建了Carsim/Simulink聯(lián)合仿真平臺(tái),完成了不同車速工況下的雙移線路徑跟隨控制仿真。仿真結(jié)果表明,經(jīng)過GA優(yōu)化的MPC控制器對(duì)目標(biāo)路徑的跟隨具有較高的準(zhǔn)確度和穩(wěn)定性。
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