面向人機(jī)交互的機(jī)器人變剛度柔性驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)與分析
關(guān)鍵詞：機(jī)器人關(guān)節(jié) 柔性驅(qū)動(dòng)器 磁流變液 變剛度
摘要：針對(duì)傳統(tǒng)的高剛性機(jī)器人已無(wú)法滿足人機(jī)交互安全性和復(fù)雜環(huán)境自適應(yīng)性的不足之處,利用磁流變液的磁流變效應(yīng),提出并設(shè)計(jì)了一種新型的用于機(jī)器人關(guān)節(jié)的變剛度柔性驅(qū)動(dòng)器。詳述了柔性關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)原理,設(shè)計(jì)了驅(qū)動(dòng)器的結(jié)構(gòu)并進(jìn)行力學(xué)分析,同時(shí)利用磁場(chǎng)仿真軟件Maxwell進(jìn)行驅(qū)動(dòng)器的磁場(chǎng)分析。最后對(duì)驅(qū)動(dòng)器性能進(jìn)行仿真分析和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,對(duì)比分析結(jié)果表明該驅(qū)動(dòng)器具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于控制、更寬的主動(dòng)變剛度調(diào)節(jié)范圍的特點(diǎn),并且能夠吸收振動(dòng)或者沖擊帶來(lái)的能量,提高了機(jī)器人的關(guān)節(jié)輸出能力。
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