基于Frenet坐標(biāo)系的智能車運(yùn)動(dòng)規(guī)劃研究
關(guān)鍵詞：frenet坐標(biāo)系 智能車 運(yùn)動(dòng)規(guī)劃 五次多項(xiàng)式 最優(yōu)軌跡
摘要：自動(dòng)駕駛技術(shù)作為車輛智能的核心,在車輛工程領(lǐng)域掀起研究高潮。運(yùn)動(dòng)規(guī)劃作為決策模塊的重要組成部分,負(fù)責(zé)生成車輛的局部運(yùn)動(dòng)軌跡,是決定車輛行駛質(zhì)量的直接因素。將Frenet坐標(biāo)系用于智能車運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問題研究,用五次多項(xiàng)式建立智能車運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模型,在自主變道場(chǎng)景,通過采樣智能車始末狀態(tài),得到可行軌跡集合,建立質(zhì)量評(píng)估函數(shù)從中篩選出最優(yōu)軌跡,開發(fā)和實(shí)現(xiàn)一種高性能、低開銷的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法。
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