基于CAD模型的機(jī)器人壓鑄件磨削方法
關(guān)鍵詞：機(jī)器人磨削 映射一致性 單軸旋轉(zhuǎn)法
摘要：對(duì)于復(fù)雜產(chǎn)品的磨削,普遍采用人工加工的方法,其效率低、工作環(huán)境惡劣,嚴(yán)重危害工人的身體健康.提出一種CAD/CAM集成的機(jī)器人磨削方法,并在研發(fā)的裝備上實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化磨削.為提高磨削精度,利用機(jī)器人作為測(cè)量工具,建立CAM空間與作業(yè)空間的映射一致性,減少CAM空間產(chǎn)生的軌跡向作業(yè)空間的映射偏差.采用單軸旋轉(zhuǎn)法求解安川機(jī)器人的幾何參數(shù),建立其逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,從而將機(jī)器人的笛卡爾坐標(biāo)軌跡轉(zhuǎn)換成與關(guān)節(jié)角對(duì)應(yīng)的脈沖數(shù),生成軌跡程序.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:建立映射一致性后,只需對(duì)軌跡點(diǎn)做微小調(diào)整,就可以實(shí)現(xiàn)壓鑄件的磨削,磨削尺寸精度達(dá)到0.25mm.
中國(guó)工程機(jī)械學(xué)報(bào)雜志要求:
{1}文題：力求簡(jiǎn)明、醒目，反映出文章的主題。中文文題一般以20個(gè)漢字以?xún)?nèi)為宜。
{2}稿件應(yīng)有一定的學(xué)術(shù)水平和實(shí)踐推廣價(jià)值。
{3}計(jì)量單位使用我國(guó)法定計(jì)量單位。標(biāo)點(diǎn)符號(hào)、數(shù)字用法等均按國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)執(zhí)行。
{4}作者簡(jiǎn)介包括：姓名、性別、工作單位、工作單位二級(jí)部門(mén)、職務(wù)、職稱(chēng)等，置于文章首頁(yè)頁(yè)腳。
{5}參考文獻(xiàn)條目排列：外文文獻(xiàn)在前，中文文獻(xiàn)在后。外文文獻(xiàn)首作者姓在前，名在后，名的首字母縮寫(xiě)。
注：因版權(quán)方要求，不能公開(kāi)全文，如需全文，請(qǐng)咨詢(xún)雜志社
