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用于驅(qū)動(dòng)液壓缸活塞運(yùn)動(dòng)軌跡跟蹤的二階滑?？刂?/h2>

趙春紅; 張洛平 山西職業(yè)技術(shù)學(xué)院機(jī)械工程系; 太原030006; 河南科技大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院; 河南洛陽471023

關(guān)鍵詞：電液閥 活塞 二階滑模控制 誤差 仿真 

摘要：為了提高驅(qū)動(dòng)液壓缸活塞運(yùn)動(dòng)軌跡輸出精度,采用二階滑?？刂齐娨洪y缸,并對(duì)活塞運(yùn)動(dòng)軌跡跟蹤誤差進(jìn)行仿真.建立電液閥液壓缸驅(qū)動(dòng)模型簡(jiǎn)圖,推導(dǎo)出活塞運(yùn)動(dòng)方程式.引用二階滑?？刂扑惴?給出二階滑?？刂剖諗織l件,分析控制系統(tǒng)輸出的穩(wěn)定性.采用Matlab軟件對(duì)二階滑模控制活塞運(yùn)動(dòng)軌跡跟蹤誤差進(jìn)行仿真,并與傳統(tǒng)PID控制方法進(jìn)行對(duì)比分析.仿真結(jié)果顯示:在無波形干擾環(huán)境中,采用傳統(tǒng)PID控制和二階滑?？刂?活塞運(yùn)動(dòng)軌跡能夠較好地跟蹤期望運(yùn)動(dòng)軌跡;在有波形干擾環(huán)境中,傳統(tǒng)PID控制活塞運(yùn)動(dòng)軌跡產(chǎn)生的誤差較大,二階滑模控制活塞運(yùn)動(dòng)軌跡產(chǎn)生的誤差較小.采用二階滑?？刂齐娨洪y缸驅(qū)動(dòng)挖掘機(jī)臂,能夠抑制外界波形的干擾,提高控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性.

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