Unity3D機(jī)器人焊接焊縫自動(dòng)提取及軌跡規(guī)劃與仿真
關(guān)鍵詞：unity3d 特征提取 虛擬仿真 焊接機(jī)器人
摘要：為了發(fā)揮虛擬現(xiàn)實(shí)的良好視覺優(yōu)勢和避免機(jī)器人示教繁瑣操作,利用三角網(wǎng)格特征提取算法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)提取焊縫,基于Unity3D虛擬仿真環(huán)境,實(shí)現(xiàn)軌跡規(guī)劃并進(jìn)行機(jī)器人焊接仿真。以ABB IRB4600-60/2.05機(jī)器人為例,搭建機(jī)器人焊接的虛擬仿真系統(tǒng)。根據(jù)特征點(diǎn)的特性采用基于邊和基于面相結(jié)合的特征提取算法,實(shí)現(xiàn)焊接仿真特征邊線的提取,進(jìn)行三次樣條曲線插值擬合后獲取機(jī)器人焊接軌跡,通過機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解機(jī)器人各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的角度,進(jìn)行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,使用該系統(tǒng)的用戶可以利用此特征提取算法有效的實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自動(dòng)焊接仿真,避免人工示教的復(fù)雜操作。
組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù)雜志要求:
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